袋鼠抱最初由哥倫比亞的一位醫師於1983年首度提出。當時的哥倫比亞醫療資源極度缺乏,因此有人希望藉由母親的體溫來維持早產兒的體溫穩定。此舉讓早產兒不僅是體溫得以維持,許多的臨床問題,如:生命征象穩定、體重增加、睡眠時間延長等,都有顯著的改善。